Torque (T) is defined as a turning or twisting “force” and is calculated using the following relation:

The force (F) acts at a length (L) from a pivot point. In a vertical plane, the force acting on an object (causing it to fall) is the acceleration due to gravity (g = 9.81m/s²) multiplied by its mass:

The force above is also considered the object’s weight (W).

The torque required to hold a mass at a given distance from a pivot is therefore:

This can be found similarly by doing a torque balance about a point. Note that the length L is the PERPENDICULAR length from the pivot to the force.

Therefore, replacing F with m*g, we find the same equation above. This method is the more accurate way to find torque (using a torque balance).

In order to estimate the torque required at each joint, we must choose the worst case scenario.

In the above image, a link of length L is rotated clockwise. Only the perpendicular component of length between the pivot and the force is taken into account. We observe that this distance decreases from L3 to L1 (L1 being zero). Since the equation for torque is length (or distance) multiplied by the force, the greatest value will be obtained using L3, since F does not change. You can similarly rotate the link counterclockwise and observe the same effect.

It can be safe to assume that the actuators in the arm will be subjected to the highest torque when the arm is stretched horizontally. Although your robot may never be designed to encounter this scenario, it should not fail under its own weight if stretched horizontally without a load.

The weight of the object (the “load”) being held (A1 in the diagram), multiplied by the distance between its center of mass and the pivot gives the torque required at the pivot. The tool takes into consideration that the links may have a significant weight (W1, W2..) and assumes its center of mass is located at roughly the center of its length. The torques caused by these different masses must be added:

Note: do not confuse ‘A‘ (the weight of the actuator or load) with ‘a’ (acceleration).

You may note that the actuator weight A2 as shown in the diagram below is not included when calculating the torque at that point. This is because the length between its center of mass and the pivot point is zero. Similarly, when calculating the torque required by the actuator A3, its own mass is not considered. The torque required at the second joint must be re-calculated with new lengths, as shown below (applied torque shown in pink):

Knowing that the link weight (W1, W2) are located in the center (middle) of the lengths, and the distance between actuators (L1 and L3 as in the diagram above) we re-write the equation as:

The tool only requires that the user enter the lengths of each link, which would be L1 and L3 above so the equation is shown accordingly. The torques at each subsequent joint can be found similarly, by re-calculating the lengths between each weight and each new pivot point.

Note: if any of the joints have two or more motors, they share the torque required evenly. Because the base of the arm is subjected to the highest torque, often two actuators are used instead of one.

More Advanced:

The above equations only deal with the case where the robot arm is being held horizontally (not in motion). This is not necessarily the “worst case” scenario. For the arm to move from a rest position, an acceleration is required. To solve for this added torque, it is known that the sum of torques acting at a pivot point is equal to the moment of inertia (I) multiplied by the angular acceleration (alpha):

To calculate the extra torque required to move (i.e. create an angular acceleration) you would calculate the moment of inertia of the part from the end to the pivot using the equation (or an equation similar to):

Note this equation calculates the moment of inertia about the center of mass. In the case of a robotic arm, the moment of inertia must take into consideration that the part is being rotated about a pivot point located a distance away from the center of mass and a second term ( +MR² ) needs to be added. For each joint, the moment of inertia is calculated by adding the products of each individual mass (m_i) by the square of its respective length from the pivot (r_i). Note that the equation for calculating the moment of inertia to consider for actuator N omits the mass of the actuator at the pivot point (N-1):

Note: The equation used to calculate the moment of inertia above (in this case multiplied by a constant value of 1/2) is not universal but rather varies from part to part (hollow vs. solid bar, cylindrical vs. rectangular cross-section etc.). The moment of inertia also differs depending on which axis is considered (Ixx, Iyy, Izz can all be different). More information about moment of inertia can be found by doing a search on the internet.

In all cases considered here, ‘r’ represents the distance from the center of mass to the pivot. Since the moment of inertia varies tremendously from part to part, angular acceleration is not taken into consideration with the Robot Arm Torque Calculator. Instead, to correct for possible angular acceleration, a “safety factor” is used and set to 2 by default. As with all dynamic tools, inefficiencies in the actuators and joints themselves must also be taken into consideration. This way, the motor at each joint will be able to provide more than the required torque to keep the arm stationary. The required torque to accelerate the weight being support by an actuator from a static position can be calculated using the following relation:

Source:http://www.robotshop.ca/robot-arm-torque-tutorial.html

Her sene düzenlenen odtü robot günleri’nin kayıtları başladı.Projeleri görmek ,standları gezmek yada bir proje ile katılmak için 4 Mart 2009 tarihine kadar kaydınızı yaptırmanız yeterlidir.

Kaydınızı yaptırmanız için:

http://www.odturobotgunleri.org.tr/kayit.php

2009′ Yılı gecekondu takvim tasarımı bitti büyük halini indirmek için resime tıklayıp kaydetmeniz yeterlidir.

> netstat -n | grep :80 |wc -l

80.  porta olan toplam bağlantı sayısını verir

>netstat -anp |grep ‘tcp\|udp’ | awk ‘{print $5}’ | cut -d: -f1 | sort | uniq -c | sort -n

tcp/udp bağlantılarıyla birlikte ip adreslerini gösterir.Server’a saldırıda anlaşılabilir

Loadlin linux’u dos ortamında başlatır

#shutdown -rf now İşletim sisteminin tampon beleklerde tutuğu bilgileri güncellemesini sağlayacak ve sistemi reboot edecektir.

#shutdown -hf Sistemi tamamen kapatır

#adduser Sisteme kullanıcı ekler

Açılış esnasında makinenizin ismi /etc/rc.d/rc.m dosyasında belirlenir. Eğer TCP/IP kullanılıyorsa /etc/hostname dosyasının içeriğini değiştirerek ve hostname komutu kullanılarak makine ismi de değiştirilebilir.

#echo “denizati”>/etc/hostname hostname dosyası içine denizati’ni yazdık.

#hostname denizati Makinenin kendi adını tanıması için hostname komutunu kullandık.

/etc/rc.d/rc.m dosyasında makine adını belirlerken /etc/hostname dosyası kullanılacaktır.

LILO Önyükleme ayarlarını /etc/lilo.conf dosyası üzerinde değişiklikler yapılabilir.

#lilo, /dev/hda üzerinde kurulacak

#sbin/lilo programını root yetkisiyle çalıştırın

passwd şifre değiştirme

$man passwd passwd komutu hakkında yardım almak için yardım dosyaları için /usr/man dizini altında 8 ayrı dizinde saklanır.

C programlayıcısı mount komutuna ulaşmak için $man 2 mount normal kullanıcı $man 8 mount

Find –name “*.txt” –print

MYSQL YEDEK ALMA

mysqldump –opt -Q -u veritabanıkullanıcıadı -p veritabanıadı > /home/hesap/dizin/yedek.sql

yapıp veri tabanı şifresini girdiğinizde sql dosyası oluşacaktır.

Tüm veritabanının yedeğini almak içim;

mysqldump -u root -p –all-databases> alldatabases.sql

Yedeğin yüklenmesi

mysql -u veritabanıkullanıcıadı -p veritabanıadı < /home/forum/public_html/yedek.sql

Tüm veritabanlarını yüklemek için;

mysqldump -u root -p –all-databases | gzip >databasebackup.sql.gz

DOSYA DİZİN YAPISI

$pwd aktif dizinin adını öğrenmek için

$cd dizin değiştirmek için kullanılır.

/ kök dizini

~ kullanıcının ev dizinini gösterir.

mkdir dizin oluşturma komutudur.

mkdir /home/askeri/deneme

ls dosya ve dizin bilgilerini okumak için kullanılır.

-a normalde görünmeyen ve nokta karakteriyle başlayan dosya dizinlerde görünür.

-l dosyalar hakkında tüm bilgiyi verir.

$less komutu ile bir dosya içerisinde hareket edilebilir q karakteri ile dosyadan çıkılır. Eğer dosya içeriği birkaç sayfadan ibaretse ; cat kullanmak daha uygundur.

$cat readme.txt

$head –6 readme.txt dosyanın ilk 6 satırını ekrana basar)

$tail –3 readme.txt dosyanın son 3 satırını ekrana basar

/dev/hda bir numaralı IDE

/dev/hda1 bir numaralı IDE diskin ilk bölümü

/dev/hda2 bir numaralı IDE diskin ikinci bölümü

/dev/hdb iki numaralı IDE primary slave

/dev/hdc üç numaralı IDE secondary master

/dev/hdd dört numaralı IDE secondary slave

/dev/sdb3 ikinci SCSI sabit diskin üçüncü bölümü

DOSYALARIN KOPYALANMASI:

$cp yazi.txt /temp yazi.txt dosyasını temp dizinine kopyalar.

$mv yazi.txt /temp/yazilar dosya taşıma ve isim değiştirme işlevi yapar

$cp –R /home/askeri/temp /temp bir dizin altdizinleri ile birlikte başka bir yere kopyalanabilir.

Not : mv komutu için kullanmaya gerek yoktur.

DOSYALARIN SİLİNMESİ

$rm /temp temp dizinini siler.

$rm –r /tmp dizin dolu olsa bile siler.

$rm -i readme silmek için onay alır.

$rm – -dosya eğer dosya ismi önünde “-“ varsa Linux bunu parametre gibi alacak ve hata verecektir. Bunun için dosya adı önüne – koyun

rm –rf linux/ linux dizini içindekilerle birlikte silinir.

KABUK (Shell)

O anda hangi kabuk üzerinde yer aldığınızı öğrenmek için ;

sh :(shell ya da bourne shell):ilk unix kabuğu

ksh:(korn shell):sh uyumlu, bir çok ek programlama özelliği içeren bir kabuk :yaygın bir kitle kullanıyor.

bash:(bourne again shell) kullanım kolaylığı bakımından en çok rağbet gören bash:GNU tarafından kaynak koduyla birlikte dağıtılmıştır. Bash,sh,ksh uyumluluğunu korurken özellikle etkileşimli kullanıma yönelik (komut tanımlama gibi ) bir çok yenilik içerir.

csh:(c shell) Berkeley Üniversitesinde geliştirilen chs’in C diline benzer bir programlama yapısı vardır.

Tcsh:ssh’in biraz daha geliştirilmiş hali

Yukarıdaki kabuk programlarından sh,ksh,bash birbiriyle uyumludur ve yukarda en ilkelinden en gelişmişine doğru sıralanmıştır. Aynı durum csh ve tcsh içinde geçerlidir.

Kullanılan shell genellikle tercih nedeni olsa da bütün sistem scriptleri sh ile yazdığından sistem yöneticilerinin sh ailesinden bir kabuk kullanmaları önerilir. Kabuk programları “ /Bin “ dizini altında yer alır. Kullanıcı sisteme girerken hangi kabuğu kullanacağı /etc/passwd dosyasında yer alır. Bunu değiştirmek için chsh (change shell ) komutu kullanılabilir.

$chsh

passwd

changing the login shell for cagri

enter the new value, or pres return for the default

login shell [sbin /sh] : /bin/bash

Not : sisteminizde NIS kullanılıyorsa chsh yerine yppasswd -s komutunu kullanabilirsiniz.

YÖNLENDİRME :

$ ls –la > liste

$ cat liste

ls /deneme

/deneme : No such file or directory hatayı bir dosyaya yazdırmak için şu komut kullanılır.

$ ls /deneme 2> hata

$ mkdir ~/deneme (deneme isimli bir dizin yaratır)

$ touch ~/deneme/gecici (gecici isimli bir dosya yaratır)

$ cat ~/deneme 2>oku2 >oku1

Örnek :

make config çekirdek derlemek için kullanılan bir program

#make config

#make dep >/dev/tty9

#make clean >/dev/tty9

#time make zimage >/dev/tty9

$ ls /deneme>/dev/null 2> &1

$mail –s “rapor” patron <rapor.txt rapor.txt dosyası rapor kullanıcısına mail komutuyla yönlendirilmiştir.

Boru (pipe) işlemleri

Bazı durumlarda, bir komutun çıktısı diğer bir komuta yönlendirilebilir. Komutun standart çıktısını bir dosyaya değil, bu çıktıyı işleyecek başka bir komuta yönlendirilir.

$ ls –al | pr (listeyi printere göndermek için)

bir dosyadaki veya komut çıktısındaki satır, karakter ve kelime sayılarını bulmak için wc komutu kullanılır.

$ who | wc –l

arka planda çalıştırma

Bir komutun sonuna & karakteri getirilerek program artalanda çalıştırılabilir. Program çalışırken bu arada başka komutlarda çalıştırılabilir.

$ sort büyük _ dosya > büyük _dosya .sirali &

Komut arka plana atıldıktan sonra ekranda yer alan [1] karakteri sürecin sıra numarası 772 sayısı ise süreç kimliğini (process ID) gösterir.

$ ps (bu komut parametresiz kullanılırsa çalışan kullanıcıların süreçleri ekrana gelir)

-aux parametresi kullanılırsa o anda sistemde çalışan tüm programlar ayrıntılı şekilde ekranda listelenir.

$ ps –aux

PID : süreç numarası

RSS : Programın bellekte kapladığı gerçek alan (bu değer size değerinden büyüktür sistem kütüphanesi nedeniyle)

TTY : sürecin çalıştırıldığı sanal terminal

STAT : süreç o sırada ne yapıyor

S : uyumakta olduğu

R: çalışabilir süreçler

T: durmuş

Z: (zombie) bu tür süreçler, kendisini çalıştıran sürece (parent process) mesaj bırakmadıklarından takılmış süreçlerdir. Öldürülemezler ancak sistem kaynaklarını da kullanmazlar

D: kesilemez, uykuda bazı G/Ç işlemleri o sırada bu işlemi yapan sürecin kesilmemesini gerektirir. Bunu ilgili G/Ç işlemleri bitmeden öldürülemez

KLAVYE ÜZERİNDEN KESİNTİ

Uzun süren bir komutu klavyeden girelim ve ardından Control-Z tuşlarına basalım

Örnek :

# find /usr –name “*0” –print

ctrl +Z tuşlarına basın

Bu sırada sürecin çalışmasına ara verilmiş, fakat program tamamen durmuştur. Programın çalışmasını arka planda sürdürmek için $bg komutunu kullanın bu komut bu komut tekrar komut satırında çalışacak ve klavyeden müdahale edecek şekilde terminale bağlanmak için $fg yazın

$ fg bu program çalışmaya başladıktan sonra tamamen durdurmaya karar verilmişse ctrl–c tuşlarına basın

durdurulup arka planda çalışmaya yönlendirilen süreçlere kısaca görev ismi verilir tüm görevleri görmek için $jobs komutu kullanılır.

Süreçlerin sona erdirilmesi (kill)

$ kill PID numarası

örnek : kill 69 eğer süreç herhangi bir sebeple takılmışsa bu komuta yanıt vermeyebilir.

O zaman “-9” parametresini kullanın

DOSYA VE DİZİN İŞLEMLERİ

1. Erişim Hakları : Linux açısından 3 çeşit erişim hakkı vardır.

a) okuma izni

b) yazma izni

c) çalıştırma izni

bir dosya veya dizin ilk yaratıldığı zaman linux tarafından ön tanımlı bazı izinler verilir genellikle bu izin okuma ve çalıştırmadır. Dosyanın oluşma anındaki izinlerini değiştirmek için erişim yetki kalıbı olarak bilinen “umask” komutu kullanılır erişim hakları dışında bir dosyanın 3 izin düzeyi daha vardır bunlar dosyanın sahibi, dosyanın grubu ve diğer kullanıcılardır (kullanıcı hangi grupta ise dosyada o grubu dahil olacaktır). dosyanın sahibi olmayan ve grubu da dosyanın grubu ile uyuşmayan sistemdeki kullanıcılar “diğer” sınıfına girerler izin bilgilerini görebilmek için ls –l komutu kullanılır.

-rwxr-xr–x rwx r–x r-x

dosya sahibi grup diğerleri

en baştaki “-“ işareti bunun düz bir dosya olduğunu gösterir. “d” olsa bir dizini gösterir.

r: okuma

w: yazma

x: çalıştırma

dosya izinlerini değiştirmek için chmod komutu kullanılır.

Örnek : chmod –r deneme “-“ iznin kaldırılacağını “+” ise izin verileceğini belirtir.

Sadece grubun, sadece kullanıcının veya sadece diğerlerinin erişim hakkını değiştirebilmek için her izin düzeyi için bir harf tanımlanmıştır.

u: kullanıcı

g: grup

o: diğerleri

$ chmod u+x deneme (dosyanın sahibi çalıştırabilir)

$ chmod o+r (diğerleri okuyabilir.)

$ chmod g-w deneme (dosyanın grubu yazamaz)

yetki için sayılarda kullanılabilir :

$ chmod 755 deneme

bir dosyanın sahibini ancak sistemdeki root kullanıcısı değiştirebilir. Dosyanın sahibinin değiştirilmesi için “chown” komutu kullanılır.

# chown bircan deneme

# chgrp askeri deneme grubu değiştirir.

Not : chown komutu hem kullanıcıyı hem grubu değiştirir. Chown komutundan sonra kullanıcı ve grup ismi arasında bir nokta kalacak şekilde yazın.

chown askeri.www.deneme

DİĞER DOSYA SİSTEMLERİNİN KULLANIMI

Linux ‘te her dosya sistemi farklı bir dizinde tutulur ve bu dizinlerin bilgisi /etc /fstab dosyasında yer alır açılış anında bu dosyada hangi dosya sistemini hangi dizinler altına yerleşeceği okunur ve buna göre makine açılır. Linux ise kendisi için özle geliştirilen “ext2” dosya sistemini kullanır. Çeşitli dosya sistemleri (fat, vfat, fat32, minix,ext2, hpfs)

Mount işlemi :

Bir dosya sisteminin kullanılabilmesi için boş bir dizin altına yerleştirilmesi (bağlanması gerekir.) ancak bu gerçekleştirilirse söz konusu dosya sistemini oluşturan dosyalar üzerinde işlem yapılabilir bu işlem mount komutu yardımı ile yapılır.

Mount –t [tip] [aygit] [nereye bağlanacak]

Tip : dosya sistemi çeşidi

Aygıt: üzerinde dosya sisteminin bulunduğu sabit disk, cd-rom benzeri aygıt linux ‘a bağlı olan tüm donanımlara ait bir giriş /dev dizini altında bulunur. Bu dizin altındaki dosyalar özel olarak tanımlanmıştır ve bunlara kısaca ”düğüm “ adı verilir. Örneğin /dev /hda2, birinci IDE sabit diskin ikinci bölümünü; /dev /tty1 ise birinci sanal konsolu gösterir mount programı bu düğümlere ihtiyaç duyacaktır. Bu nedenle bir dosya sistemine erişebilir hale getirmek için hangi düğüm ismine sahip olduğunu bilmeliyiz.

cd-rom /dev/cdrom

disket sürücü /dev/fd0

örnekler :

#mount –t ISO9660 /dev/cdrom /mnt

#mount –t ext2 /dev/hdb1 /mnt/disk

#mount –t msdos /dev /fd0 /mnt/disket

bir bağlama işlemeni tersine çevirmekte mümkün. Bunun için umount komutu kullanılır.

#umount /disk veya #umount /dev /hdb1

#mount komutu tek başına kullanıldığında bindirilmiş tüm dosya sitemini görmek mümkündür.

Not : bir dizin yapısını disk üzerinde konumlandırırken veya ayırırken üzerinde işlem yapılan dizinde bulunmanız veya o dizinde başka bir süreç çalışıyor olması hataya neden olur. (device is busy) yapmanız gereken ayıracağınız dizinden dışarı çıkıp tekrar denemek, diğer bir seçenek fuser komutunu kullanmak, bu komut ayırmak istediğiniz dizini kullanan tüm süreçleri ekranda gösterir. Böylelikle rahatlıkla yukarıdaki örnekteki gibi “umount “ işlemini gerçekleştirebilirsiniz.

#fuser –km komutunu kullanarak o dizini kullanan tüm süreçler öldürülebilir.

#cd /

#fuser /disk

/disk: 78c

#fuser –km /disk

#umount /disk

DOSYA SİSTEMİ BİLGİLERİ :

Linux açılırken mount komutu yardımı ile root dosya sistemine ekleyeceği her değişik dosya sistemini /etc /fstab dosyasından okur ve işleme koyar (bu dosyanın bir içeriğine bakın) sistem açılırken en önce “/” dosya sistemini bağlar. Bu sayede bu dosya sistemi altında yer alan ve hayati önem taşıyan yazılımlara (fsck, ifconfig) gibi ulaşır. Daha sonra yerel dosya sistemleri ve en sonda ağ üzerinden erişilen dosya sistemlerine (NFS) bağlanır.

DİSK ARŞİVLEME VE SIKIŞTIRMA

Linux altında dosya arşivlenmesi ve sıkıştırılması neredeyse belirli ve standartlaşmış birkaç komut ile gerçekleştiriliyor, tar komutu yardımıyla istenilen dosyaları arşivleyebilir, bunların üzerine yenilerini ekleyebilir, istediğiniz zamanda tekrar açıp eski haline getirebiliriz. GNU gzip komutu ise dosyaların sıkıştırılması(zip) ve sıkıştırılmış dosyaların açılması (unzip) işlemlerini yapabiliyor. Yeterli disk alanı yoksa, bu iki komut her zaman yardımınıza koşacaktır.

Dosya Arşivleme :

Tar (tape aRchive) bir veya birden fazla dosyayı tek bir arşiv haline sokar. Tar, dosyalar üzerinde sıkıştırma işlemi uygulamaz fakat tar’ın GNU sürümü (linux ‘te kullanılan) bu işlemi bir parametre yardımı ile yapabilir.

$ tar –cf arsiv.tar tmp/

-c: (create archive) temp dizini altındaki her şeyi paketleyip arsiv.tar isimli dosyaya yollar

-f: hangi dosyaya yazılacağını belirtir

açmak için;

$

$tar –xf arsiv.tar komutunu kullanın

-x: (extract) parametresi –f ile belirtilen dosyayı açacaktır.

-r: Parametresi daha önce yaratılmış bir arşive dosya eklenebilir. Böylece dosyayı açma

$ tar xvf /dev/rmt/1 type dekileri geri yükler

$ tar cvf /dev/rmt/1 /etc ‘/etc altındaki tüm dosyaları type alır.

$ tar cvf /dev/rmt/1 /etc / /usr /proc /dev/fd yazılan dizinlerin hepsini tape’ye yedekler

$ tar tvf /dev/rmt/1 ist_hrk5.ing ‘tapedeki bir file görüntülemek için

$ tar tvf /dev/rmt/1 type deki tüm dosyaları listeler.

$ mt -f /dev/rmt/1 rewind (erase –type siler)

$ tar –rf arsiv.tar ekleme .txt

dosyanın içeriğini önceden görebilmek için “-t” parametresi kullanılır

$ tar –tf arsiv.tar

hangi dosyaların açıldığını ekranda görmek için “-v” kullanılır

$ tar –zcvf tmp.tg2./tmp

# tar –cf /dev/fdo tmp/ temp dizini altındaki her şeyi diskete kaydeder

$ tar –xf /dev/fdo disketteki bilgiyi açar

Dosya sıkıştırma ve açma: Dosya sıkıştırma ve açma amacıyla kullanılan iki yazılım vardır.

Gzip ve Compress

$gzip askeri

$ ls –al

askeri –gz

compress ve uncompress de sırasıyla bir dosyayı sıkıştırmak ve açmak için kullanılır

$ Compress web.html

$ unCompress web.html.z

Bir dosyanın uzantısının ne tür bir dosya olduğunu anlayamazsanız bu durumda “file” komutu yardımınıza koşar (file komutu dosyanın başındaki karakterleri kontrol ederek ve bunları bir listeyle (/etc/magic) karşılaştırarak dosyanın ne tür olduğunu söyler.

#file tmp.gz

#file tmp.tar.Z

tar’lanmış ve sıkıştırılmış bir dosyayı tek adımda açmak için x ve f parametrelerin yanında “z” de kullanın

$tar –zxf netscape-4.0.linux_elf.tar.gz

eğer dosya sıkıştırılırken compress komutu kullanılmışsa “z” yerine “Z” kullanın. Folder.tar.Z gibi olanlar benzer şekilde bir dosyayı aynı anda hem tar ile arşivlemek, hemde sıkıştırmak istersek c ve f parametreleri dışında compress ile Z,gzip ile z parametresi girmek yeterlidir.

Aşağıda iki örnekte verilmiştir.

$tar –zcf gopher.tgz gn.gopher/

$tar –Zcf gopher.tar.Z gn.gopher/

Dizin Tarama :

Find <dizin ismi> -name “ne aratılıyor”

$find –name “*.html”

$find /home/askeri –name “a*.*”

-type d :bu parametre sadece dizin isimleri arasında arama yapar.

Locate : find komutunun alternatifidir. Çok daha kısa sürede arama yapar. Update komutuyla her sabah dosya ve dizin isimlerini bir veritabanında toplar

$locate askeri.txt

Mtools MS-DOS Arabirimi: Linux altında MS-DOS formatlı disklere ulaşmayı kolaylaştıran paketin ismi mtools olarak bilinir. Msdos formatlı diskette yer alan dosyalar listelenebilir, silinebilir, formatlanabilir, hatta disketin kimliği bile değiştirilebilir.

mdir: Disketin içeriğini görüntüler.

mcopy: copyalama yapar mcopy a:/autoexec.bat

mdel: dos dosyasını siler.

mformat: disketi fotmatlar.

mmd :disket üzerinde dizin oluşturur.

Kullanıcı İşlemleri:

Kullanıcı Hesabı Açılması:

#adduser

eğer UID olarak 0 girerseniz sistemde sizinle beraber bir super kullanıcı daha yaratmış olursunuz.

Kullanıcı Hesabı Silinmesi İşlemi: bir kullanıcıya ait hesabı silmek için /etc/passwd dosyasında bu kullanıcıya ait olan satırdaki şifre kolonunun başına “ * ” koyun şifrelenmiş bir parolanın içinde “ * ” karakteri olmayacağından bu kullanıcı bir daha sisteme giremez.

-hesabı tamamen silmek için , kullanıcının ev dizini ve e-maillerini yedekledikten sonra sistemde kullanıcıya ait olan dosyaları (/temp) altında ve ev dizinini silin.

/etc/passwd ve /etc/group dosyasından kullanıcının isminin geçtiği satırları kaldırın.

Sistemde kullanıcıya ait olabilecek tüm dosyaları da silmeniz gerekebilir. Bunun için “find“ kullanabilirsiniz.

$find / -user askeri –ls –exec rm {} ;

bu komutu /etc/passwd dosyasından kullanıcı ismine ait olan satırı kaldırmadan önce yapmalısınız.

SİSTEMİN YEDEKLENMESİ:

Yedek içindeki tek bir bayt’ın bozulması,bazı durumlarda tüm yedeğin çöp yığını haline gelmesine yol açabilir.

Yedeklenecek dizinlerin en önemlisi /etc kullanıcı dizinlerinin yer aldığı /home bazı xwindow dizinlerinin bulunduğu /usr/x11/lib/x11 dizini altındaki bazı dosya ve dizinler,/usr ve /usr/local dizininde yer alan bazı dizin ve dosyalar ile root dizinidir.

Yeriniz varsa /tmp almanız yararlı olur.

Elektronik postalar /var/spool/mail

Aşağıdaki komut /usr ve /home dizinlerini diskete kopyalar

$tar cvmf /dev/fd0 /usr /home ‘tar komutuna verilen m parametresi bir disket dolduğu zaman başka bir diskete devam etmesini sağlar dizinleri sıkıştırarak almak için z parametresini vermek yeterli olur.

Açmak için;

$tar xf /dev/fd0 komutu yeterlidir.

Bütün sistemi tar kullanarak ilk SCSI type yedeklemek için ;

#tar cvf /dev/st0/

bir makineden diğerine yedek almak için ;

#tar cvf aipek@dicle.edu.tr :/dev/ftape/home

ÇEKİRDEĞİN YAMANMASI(PATCH):

Yamayı uygulama , tüm çekirdeğin tekrar derlenmesinden daha kolaydır.

Örnek olarak elimizde 2.2.14 sürümü var ftp adresinde de 2.2.15 sürümü var

Yamayı önce /usr/src dizinine kopyalayın bu dizin altında iken ;

#zcat patch-2.2.gz| patch –p0 ve eğer sıkıştırılmış değilse #patch –p0<patch-2.2.15

yamanın başarılı olduğundan emin olmak için /usr/src/linux dizini altında .rej uzantılı dosyalara bakın #find –name ‘*.rej’ –print komut .rej uzantılı dosya buluyorsa yama işlemi tamamlanmamış demektir. Eğer yama işlemi tamamlanırsa sırası ile

#make clean

#make config

#make dep

patch komutunun aldığı bazı seçeneklerde var vardır. patch -s komutu ile kullanılırsa oluşabilecek her tür hatta mesajını ekrana yazar.

-birkaç yamanın ardından .orig uzantılı dosyalar etrafta dolaşmaya başlar bu dosyalar gereksizdir. Büyük yer kapladıkları için silinmeleri gerekir. Aşağıdaki komut yardımiyle /usr/src/linux dizini altında .orig uzantılı dosyalar silinebilir.

#find /usr/src/linux –name ‘*.orig’ –exec rm –f {} ;

çekirdeğin ne kadar hafıza kullandığını öğrenmek ;

$dmesg komutunu kullanın veya çekirdek kayıt dosyasına bakılabilir.

$mc ;norton commander benzeri bir program

#mc

çalışan işleri öğrenmek için ;

#ps –aux çalışan işleri gösterir.

SYLOGD VE /ETC/SYSLOG.CONF

Syslogd programı linux’taki çeşitli olayların kayıtlarını tutar. Bunlar genelikle hata mesajları veya çekirdek mesajları gibi kayıtlardır. Syslogd sistem açılırken arka planda işlemeye bırakılır. /etc/syslog.conf,syslogd programının konfigrasyonu için kullanılır. Normal olarak sistem kayıtları /usr/adm/messages dosyasının sonuna eklenir.

/etc/syslog.conf , bu dosyanın yapısı biraz karışık olmasına rağmen eğer sistem yöneticisiyseniz syslogd sizin en büyük yardımcınız olacaktır.

Başka bir makineye de kayıt tutturmak mümkündür. Uzak makinenin ismi syslog.conf dosyasının sağ bölümüne yazılır. Böylece diğer makine yerel olarak sistem kayıtlarını tutacaktır.

mail.err aipek@dicle.edu.tr

bazı kritik ve sistemin düzgün çalışmadığını haber verebilecek mesajları konsola yönlendirilmesinde fayda vardır.

kern.crit /dev/console

Sisteme bağlanmış olan kullanıcılar hakkındaki bilgiyi ise /var/adm/wtmp dosyası tutar. Bu dosya ascii olmadığından doğrudan okunamaz, ancak “last “ komutu ile içeriği incelenebilir. Buna ek olarak çeşitli paketler çalıştırılıyorsa onların yaratığı kayıt dosyaları da incelenmelidir. Örneğin ftp çalışıyorsa /var/adm/xferlog kimin ftp ile hangi dosyaları aktardığını gösterir. Bundan alınacak bilgilerle sistemin çalışma performansı artırılabilir.

Logların Boşaltılması :

cd /Var/Adm

null>wtmpx

null>wtmp

Not : Bu loglar uzun vadede kolay kolay tehlikeli boyutlarda büyümez, ancak gözlenmeli, çok büyüdüğünde içeriği boşaltılmalıdır.

INIT ve /etc/inittab

init sistemde ilk çalışan programdır. Nerdeyse sistemin tüm yükünü elinde tutar. init sayesinde açılış anında hangi programların çalışacağı belirlenir. Bu programlarıda /etc/inittab dosyasından öğrenilebilir.

/etc/inittab dosyasında yapacağımız her değişikliğin ardından #init q komutunu çalıştırmanız gerekmektedir.

Not: /etc/rc.d/*.* bu dosyaları gözünüz gibi koruyun sistem çalışırken arka planda çalışan programlar burada yazılıdır.

rc.0: Bu dosya halt çalışma düzenine geçerken okunur. Sistem shutdown veya halt konumuna geçerken bu program çalışır.

rc.k : Bu dosya init tarafından 1 nolu çalışma düzeni (tek kullanıcılı konum)ne geçerken kullanılır.

rc.cdrom : Bu dosya bulduğu CDROM sürücüsünü /cdrom dizini altına mount yardımıyla bağlar.

rc.local : Çok kullanıcılı açılış durumunda çalıştırılan bu dosya istediğiniz programları ekleyebilirsiniz.

rc.4 : 4 nolu çalışma düzenine geçilirken bu dosya çağrılır. Tüm sanal konsollara vt100 terminalleri yerine grafik tabanlı bir program kullanılarak girilir.

rc.m: init tarafından çok kullanıcılı konuma geçmek için kullanılır.

rc.s: sistem açılırken bu dosya mutlaka çalıştırılır. Takas alanı açılır,dosya sistemde hata olması durumunda bunu gidermeye çalışır. Bazı kontrollerden sonra kontrolü diğer rc programlarına bırakır.

LINUX DOSYA SİSTEMİ :

/bin: Sistem açılışı ve kontrolü için gerekli komutlar

/dev: G/Ç dosyaları (linux çekirdeğinde desteklenen her aygıta ait dosya /dev dizini altında bulunur. Kurulum anında bu dosyalar yerine yerleştirilir. Bu dosyaların silinmesi durumunda /dev/makadev ile tekrar yaratılabilir.

/etc: Sistem konfigürasyon dosyaları (bu dizinde çalıştırılabilir dosyalar bulunmamalıdır.)

/home: Kullanıcılara ayrılmış dizin

/lib: Kütüphane dosyaları

/mnt: Geçici bağlanan dosya sistemi

/proc: Süreç kontrollerini ve diğer sistem bilgilerini tutan dosya sistemi

/root : Sistem yöneticisinin ev dizini bu dizini sistemdeki diğer kullanıcıların görmeyeceği şekilde ayarlayın.

/sbin: Hayati önemde sistem komutları ,sadece sistem yöneticisinin ihtiyacı olan komutlar,/sbin veya usr/sbin içinde bulunur.

/tmp: Geçici dosyaların bırakıldığı dizin belirli zaman aralıklarında temizlenmelidir.

/usr: Diğer önemli sistem dosyalarını tutar. bu bölüm en kalabalık dizindir.zira yeni kurulan tüm programlar buraya konulur.

X11r6: xwindow sistemi dosyaları

Doc: Belge ve dokümanlar genellikle HOWTO ve FAQ dosyaları

Lib: Bazı kütüphaneler.

Man: man dosyaları

Src: bazı kaynak dosyaları ve linux çekirdeğini oluşturan kodlar. /usr/src/linux

Sbin: Kök sistem dizininde yer alması gerekmeyen çalıştırılabilir. Sistem görevlisi dosyaları

/var: Sürekli değişen sistem bilgileri burada tutulur. Diğer makinelere paylaştırılmaz.

adm: sistem yönetimini ilgilendiren kayıtlar

preserve: Sistemin göçmesinden sonra zarar görmesi mümkün dosyaların kaydedildiği yer

spool: Sonra işlenecek veriler buraya atılır.(e-posta gibi)

Not: temp dizini normal olarak kullanıcıların kullanımına açık olduğu için çok kısa bir sürede dolabilir. Burayı periyodik olarak silmek için find komutu işe yarıyabilir.

#find /tmp –atime +7 –exec rm –rf {};

bu komut /temp dizini altındaki dosyaları kontrol edecek ve 7 günden daha eski olanları

silecek

#du –skx /home/* |sort –rn>disk

du (disk usage)

yazıcıya bilgi göndermek için;

$cat dosya>/dev/lp1

$ls –l /dev/cua0

crw-rw-rw- 1 root uucp 5,64 nov 30 1993 /dev/cua

en baştaki “c” karakteri bu dosyanın bir karakter aygıtına ait olduğunu gösterir. Benzer şekilde blok aygıtlar için bu “b” dir.

Türkçe karakterlerin kullanımı: Bu dosyalar “ftp.linux.org.tr” temin edilebilir.

Burada tr.map,trq.map dosyalarını çekin.

Bash kabuğu altında türkçe yazabilmek için aşağıdaki üç komutu .inputrc dosyanıza eklemeniz gerekecektir.

Set meta-flag on

Set output-meta on

Set convert-meta off

Less komutunu türkçe karakterleri göstermesi için;

leescharset=latin5

#export VISUAL=/usr/bin/pico pico adlı editörü default yapar.

Kaynak

Öncelikle mrtg’yi kullanabilmek için snmap server’ın yüklü olması gerekiyor.Snmap yüklemesi ve kurulumu içim;

1.Snmap kurulum

sudo apt-get install snmap

2.Snmap config ayarları

sudo nano /etc/snmp/snmpd.conf

dosyasının

com2sec paranoid  default         public
 
#com2sec readonly  default         public

olan satırını

#com2sec paranoid default public
com2sec readonly default public

yapıp kaydedin.

3.Snmap yeniden başlatıyoruz

sudo /etc/init.d/snmpd stop
sudo /etc/init.d/snmpd start

1.Mrtg kurulumu

sudo apt-get installl mrtg

2.Mrtg istatistik sayfalarının bulunacağı dizini belirleyelim

mkdir -p /home/xxxx.com/public_html/mrtg

3.Ayar dosyası için

cfgmaker --global 'WorkDir: /home/xxxx.com/public_html/mrtg' --output /etc/mrtg.cfg serkan@localhost

4.Default index sayfası

indexmaker --output=/home/xxxx.com/public_html/mrtg/index.html /etc/mrtg.cfg

5.Belirli aralıklarla güncelleme yapması için crontab’a eklenecek dosyayı oluşturalım (Örn: 5 dakikada bir güncellesin)

sudo nano /etc/cron.d/mrtg

0-55/5 * * * * root if [ -x /usr/bin/mrtg ] && [ -r /etc/mrtg.cfg ]; then env LANG=C /usr/bin/mrtg /etc/mrtg.cfg >> /var/log/mrtg/mrtg.log 2>&1; fi

5.Test edelim

sudo env LANG=C /usr/bin/mrtg /etc/mrtg.cfg

komutunu verdikten sonra istatistik dosyaları /home/xxxx.com/public_html/mrtg dizini altında oluşacaktır.

Ankaragücü

sudo apt-get install perl libnet-ssleay-perl openssl libauthen-pam-perl libpam-runtime libio-pty-perl libmd5-perl

komutu ile modülleri yükleyebilirsiniz.Modüller yükledikten sonra webmin’in debian paketini wget ile çekeceğiz.

wget http://prdownloads.sourceforge.net/webadmin/webmin_1.430_all.deb

Bulunduğumuz dzinde webmin_1.430_all.deb dosyası olacak şimdi sıra bu dosyayı yüklemeye geldi.

sudo dpkg -i webmin_1.340_all.deb

komutu ile dosyayı yüklüyoruz.Eğer kurulum sırasında ihtiyacı olan paketleri bulamazsa

sudo apt- get install -f

komutu ile paket durumlarını kontrol edebilirsiniz.

Yükleme bittikten sonra panel şifresini oluşturmalıyız bunun için

sudo /usr/share/webmin/changepass.pl /etc/webmin root yenisifre

Panele erişim şu adresi kullanabilirsiniz:

https://localhost:10000

* Lamp Server (Linux/Apache/Mysql/Php Server)

* DNS Server

* Mail Server

* OpenSSH Server

* PostgreSQL database

* Print server

* Samba File server

uygulamalarıyla birlikte geliyor.Lampserver ,dns server, openssh bizlerin olmazsa olmazı diğerleri ekstraya giriyor.Mesela performans açısından Samba file server kurmaya pek gerek yok , uzaktan bağlanmak için OpenSSH server bizlere yeterli.

Ubuntu kurulumu aşağıdaki adreste anlatılmış .

Türkçe: http://blog.aktifmail.net/2008/01/13/ubuntu-server-610-edgy-eft-kurulum/

Apache Ayarları :

Eğer serverda birden fazla web sitesini host etmek istiyorsak (Virtua Hosts) şu yolları izlemeliyiz.

Öncelikle 2 tane web sitesi belirleyelim bunlardan birisi orneksite.com , diğeride orneksite.net olsun.Bu web sitelerinin dosyalarını /home/www/ dizinin altında yayınlayalım. ilk öce

> sudo mkdir /home/www/orneksite.com

> sudo mkdir /home/www/orneksite.net

Klasörlerimizi oluşturduk daha sonra Apache ayarlarından Virtual host’u aktifleştirmemiz gerekiyor bunun için /etc/apache2/conf.d/virtual.conf dosyası oluşturalım.

>sudo nano /etc/apache2/conf.d/virtual.conf

dosyanın içine şunları yazalım :

#
# We’re running multiple virtual hosts.
#
NameVirtualHost *

Kaydetip nano dan CTRL ^X ile çıkalım.Apache başlangıçta bu ayar dosyasını /etc/apache2/apache2.conf

include edecektir.Apache başlangıçta 2 tane dizin arayacaktır:
/etc/apache2/sites-available/

ve

/etc/apache2/sites-enabled/
sites-available dizininde site ayarları bulunuyor, sites-enabled dizininde ise available dizinindeki

aktifleştirilmiş siteler bulunuyor(available deki dosyaların kısayolu var).Yeni web sitelerimizi /etc/apache2/sites-available/ dizininde tanımlayacağız

orneksite.com ve orneksite.net icin 2 tane dosya oluşturalım.
/etc/apache2/sites-available/orneksite.com

/etc/apache2/sites-available/orneksite.net
Dosyaların içeriği şu şekilde olacak
#
# orneksite.com (/etc/apache2/sites-available/orneksite.com)
#
<VirtualHost *>

ServerAdmin webmaster@example.com

ServerName www.orneksite.com

ServerAlias orneksite.com
# Indexes + Directory Root.

DirectoryIndex index.html index.htm index.shtml index.php index.php4 index.php3 index.phtml index.cgi

DocumentRoot /home/orneksite.com/
# CGI Directory

ScriptAlias /cgi-bin/ /home/orneksite.com/

<Location /cgi-bin>

Options +ExecCGI

</Location>
# Logfiles
ErrorLog /home/example.com/logs/error.log
CustomLog /home/example.com/logs/access.log combined
</VirtualHost>

bu içeriğin bir kopyasını da orneksite.net olarakta olusturduktan sonra sıra bu siteleri aktifleştirmeye geldi.
>sudo a2ensite orneksite.com

>sudo a2ensite orneksite.net

komutunu çalıştıralım (Deaktif etmek için >a2dissite). /etc/apache2/sites-enabled/ dizininde orneksite.com kısayol dosyası oluşacaktır.Bu ayarları yaptıktan sonra apache’yi restart ederek (Eğer başka bir problem yoksa) Apache serveriniz çalışacaktır.

>sudo /etc/init.d/apache2 restart

UFW FIREWALL

ufw firewallı kurarak İstediğiniz porta giriş çıkışları kısıtlayabilirsiniz.

Kurulum için ;

> sudo apt-get install ufw

Genel olarak komutlar ;

>sudo ufw enable // firewall’ı etkinleştirir

>sudo ufw disable //firewall’ı kapatır

>sudo ufw allow 80 //Örn:80. porta erişimlere izin verdik

>sudo ufw deny 45 //Örn: 45. porta erişimleri kapattık.

>sudo ufw status // o anki port durumunugösterir

Örneğin:

>sudo ufw status

To Action From
– —— —-
22:tcp ALLOW Anywhere //ssh uzaktan erişim için
22:udp ALLOW Anywhere //ssh uzaktan erişim
21:tcp ALLOW Anywhere //ftp izin ver
21:udp ALLOW Anywhere //ftp izn ver
25:tcp DENY Anywhere // mail portunu engelle
25:udp DENY Anywhere // mail portunu engelle.
80:tcp ALLOW Anywhere //http izin ver
80:udp ALLOW Anywhere // http izin ver

Server’a windowstan erişim için WinSCP programını kullanabilirsiniz

Diğer Kaynaklar:

http://www.debian-administration.org/articles/412

http://linux.about.com/od/ubusrv_doc/Ubuntu_Linux_Server_Documentation.htm

http://doc.ubuntu.com/ubuntu/serverguide/C/

http://www.mfyz.com/?/dokuman/59/ubuntuda-apache-php-mysql-ve-phpmyadmin-kurulumu–lamp/