Serkan’s Blog

Bazen ağ güvenliği için , mail  , ftp , dns server yada bazı ağ kullanıcılarının girdiği web sitelerini kısıtlama ihtiyacı duyabiliriz.Ağınızı kontrol altında tutan ücretsiz linux tabanlı firewall - router  listesi ;

-Devil Linux

-Smooth Wall

-Ghost Wall

-Sme Server

-Endian Open Source

-IPCop Firewall

-Cache Guard OS

-Cyote Linux

-m0n0Wall

 

Â

Google Chart google’ın bize sunmuÅŸ olduÄŸu bir grafik oluÅŸturma apisidir.Bu api ile elinizdeki istatistiklerin grafiÄŸini kolay bir ÅŸekilde oluÅŸturup, rengini,boyutunu kendiniz ayarlayabilirsiniz.
 

Gerekli dökümanlara aşağıdaki adreslerden bakabilirsiniz;

http://code.google.com/apis/chart/

http://www.mfyz.com/?/dokuman/104/google-chart-api-ile-grafik-cizdirmek/ *Türkçe

http://code.google.com/p/gchartphp/wiki/Examples

http://24ways.org/2007/tracking-christmas-cheer-with-google-charts

 

Terörü ve destekçi ülkeleri lanetliyoruz.

4 eksenli robot kol projesinin yapımında 5 adet Servo motor ve pic 16f877 kullanıldı.Kol, belirlenmiÅŸ olan 2 kordinat arasında nesne taşıma iÅŸlemi yapıyordu.Robot’u Çubuk endüstri meslek lisesine bağışladım bu yaz daha iyisini geliÅŸtirmeyi düşünüyorum

Video:

Böceklerin hareket kabiliyetleri ve doÄŸayla uyumlu fiziksel yapıları ”çok bacaklı robot” teknolojisine esin kaynağı oldu.

ODTÃœ’lü ve Bilkentli bilim adamları, zor arazi koÅŸullarında böceklerdeki gibi üstün hareket yeteneÄŸine ve hayatta kalma beceresine sahip Türkiye’nin ilk çok bacaklı robot tasarımını baÅŸlattı.

Dünyadaki benzerlerinden daha geniÅŸ özelliklerle tasarlanacak “SENSORRHEX” isimli robot, merdivene tırmanma, seri ÅŸekilde zıplama, çok hızlı koÅŸma, takla atma gibi hareketleri yapabilen nadir robotlardan biri olacak.

Bilkent Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Öğretim Üyesi Yrd. Doç. Dr. Uluç Saranlı, ODTÜ öğretim üyelerinden Yrd. Doç. Dr. Afşar Saranlı ve Yrd. Doç. Dr. YiğitYazıcıoğlu ile Ocak ayında doğal ortamlarda yüksek hareket kabiliyetine sahip çok bacaklı robotların tasarımı için TÜBİTAK desteğiyle bir proje başlattıklarını bildirdi.

Projede 4 araÅŸtırmacı ve 10 öğrenci bulunduÄŸunu söyleyen Saranlı, 3 yıl sürecek proje için TÃœBÄ°TAK’tan 250 bin YTL kaynak aldıklarını belirtti.

Saranlı, projedeki ana amacın taşlık, kayalık, ağaçlık mekanlar gibi zor arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyetine sahip ve kendi başına varolabilecek robotların tasarlanması olduğunu kaydetti.

Robota pek çok davranış kabiliyeti kazandırılacağını anlatan Saranlı, “Bir engelle karşılaÅŸtığı zaman o engelin üzerinden nasıl atlayacağı, bir çukurla karşılaÅŸtığında onu nasıl geçeceÄŸi, merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda kendi kendine karar verme yetisine sahip bir robot tasarımı olacak” dedi.

Bu tür robotların zor arazi koÅŸullarında insanların yükünü azaltacağını, bilgi kaynağı olarak hizmet edeceÄŸini dile getiren Saranlı, “ÖrneÄŸin, deprem gibi bir afette yaralıların tespitinde gerekli bilgileri iletebilecek, yaralının bulunduÄŸu noktayı tespit edip, ilgililere haber verebilecek, bir savaÅŸ anında da mayının bulunduÄŸu arazinin haritasını çıkarabilecek özelliklerle donatılmış bir robot tasarımı olacak” diye konuÅŸtu.

Bacaklı robotlarda ilk araştırma ekibi

Türkiye’de “doÄŸal ÅŸartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı robotlar” üzerine çalışan ilk araÅŸtırma ekibi olduklarını ifade eden Saranlı, şöyle devam etti:

“Bacaklı robotları diÄŸerlerinden ayıran en önemli özellik, pek çok robotun gidemeyeceÄŸi engebeli arazilere gidebilmesi. Ne tekerlekli ne paletli ne de Türkiye’de çalışılan herhangi bir robotun bacaklı robotların yapabildiklerini yapabilmesi mümkün.

Doğada yüksek hareketliliğe sahip tüm sistemler bacaklıdır. Çok kıvrak şekilde hareket edebilen ve doğal ortamlarda varolabilen tüm hayvanlar bacaklı.

Teknik sebeplerden dolayı tekerlekli ve paletli robotların performansları sınırlı. Fakat bacaklı robotlarda teorik olarak limit yok.Yapabilecekleri davranışların sayısı ve miktarı çok fazla.

“SENSORRHEX” adlı robotumuz, merdiven tırmanmak, seri ÅŸekilde zıplamak, çok hızlı koÅŸmak ve takla atmak, ters-düz dönebilme, bir çizgiyi takip edebilme gibi hareketlerin tümünü tek bir platformda gerçekleÅŸtirebilecek nadir robotlardan biri olacak.

Bu davranışların yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumanda olacak. Ancak robot içi koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından yapılacak.”

Saranlı, yapmakta oldukları robotun bacaklı robotlar arasında en hızlılarından biri olacağını belirtti.

Savunma ve afetlerde kullanılabilecek

Robotun öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama kurtarma gibi alanların yanı sıra mayın temizleme gibi bazı askeri uygulamalar olduÄŸunu anlatan Saranlı, “Özellikle tehlikeli bölgelerden, insan hayatının riske atılmaması gereken ancak istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar kullanılabilecek.

Nükleer patlama ya da deprem gibi felaketlerde de bu robotları insanların gidemeyeceÄŸi doÄŸal alanlara gönderebileceÄŸiniz ve her türlü arama-kurtarma ve bilgi gereken durumlarda kullanabileceÄŸiniz bir robot” diye konuÅŸtu.

Robotun 60 santimetre boyunda, 50 santimetre eninde ve 9 kilogram ağırlığında olacağını kaydeden Saranlı, pil sistemlerinin de dünyadaki örneklerinden daha da gelişmiş olacağını söyledi.

Saranlı, şunları kaydetti:

“Yuvarlak ve yaylı olacak bacaklar fiberglastan yapılacak ve yüksek esneklik kabiliyetine sahip olacak. Bu esneklik, bu robotun çok etkili çalışmasını saÄŸlayacak temel özelliklerinden biri olacak.

Robot, böcek gibi gözükmemesine rağmen davranışı biyolojik olarak böceklerin koşma davranışına çok yakın özellikler gösterecek. Yani biyoloji bilimi ile kurulan ortaklık açısından bir çok prensip gibi bu esneklik özelliği de mühendisliğe aktarabilecek bir platform olacak.

Ayrıca, robota bir gövdeeklemi kazandırılması ile kıvraklığı artırılarak, yüksek hızda koÅŸabilen çıta gibi hayvanların hareketlerini gerçekleÅŸtirebilmesi saÄŸlanacak.”

Robotun bacaklarının çıkartılması ve yerine paletlerin takılmasıyla sualtında da çok kıvrak olabildiğini ifade eden Saranlı, tasarladıkları robotun sualtında karadakinden çok daha etkin özellikler göstereceğini dile getirdi.

Saranlı, TÃœBÄ°TAK ve AB desteÄŸiyle orta boyda robotların elektromekanik tasarımı ve davranışsal kontrolü üzerine yürüttükleri projelerinin, 1998-2003 yılları arasında doktora ve sonrası araÅŸtırmaları için bulunduÄŸu ABD’nin Michigan ve Carnegie Mellon üniversitelerinin ortaklığı ile geliÅŸtirilen altı bacaklı “RHex” robotunu temel aldığını belirterek, “Ä°lk etaptaki amaçlarımızdan birisi, bu robotun Türkiye içinde yeniden tasarlanarak, tamamen kendi olanaklarımız ile daha üstün yeteneklere sahip ÅŸekilde üretilmesi ve varolan bilgi birikiminin ülkemize aktarılmasıdır.

Öğrencilerimizle ABD’dekinden çok daha fazla özelliklere sahip bu robotun tasarım aÅŸamasındayız ve bitmek üzere. Birkaç ay içinde hareket edebilecek hale gelecek. Bu proje ABD’de ÅŸu an devam etmiyor ve desteÄŸi bitti” dedi.

CNN TÃœRK